Експериментальне дослідження впливу розташування вантажу на енергоефективність квадрокоптера - Вискорко, Віталій; Христюк, Андрій; Литвиненко, Олексій (Modeling, Control and Information Technologies: Proceedings of International scientific and practical conference, 2025)
В роботі проведено аналіз та оцінку впливу зміщення корисного вантажу відносно центра мас на енергоефективність квадрокоптера. Досліди виконано на апараті з двигунами Gravity X 2812 (900 Kv), контролером SpeedyBee F405, ESC 40 A BLHeli_32, пропелерами 8040 та акумулятором 6S2P літій‑іон 7800 мА·год (вага 900 г). Корисне навантаження становило 1,0 кг; маса апарата без батареї — 850 г; орієнтовна злітна маса — 2,75 кг. Було порівняно три положення вантажу: у центрі мас, зміщення на +5 см уперед і на −5 см назад; додатково вивчено бокове зміщення ±5 см. Виміряно середній та піковий струм, температуру ESC, тривалість польоту, показники стабілізації з логів Betaflight Blackbox. Результати показують, що відхилення центра мас на 5 см призводить до збільшення середнього споживаного струму на 10–22 % і скорочення тривалості польоту на 10–18 %. Отримані висновки узгоджуються з відомими підходами до моделювання й керування БПЛА, а також із сучасними методами траєкторного планування, що враховують аеродинамічний опір та кінематичні обмеження.