Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій маніпуляторів з активними і пасивними приводами - Демидюк, Мирослав (Моделювання, керування та інформаційні технології, 2021)
Розглядаємо маніпулятор, який під дією активних та пасивних (пружинно-демпферних) приводів виконує циклічну транспортну операцію. Сформульовано загальну постановку задачі пошуку програмних керувань маніпулятора та параметрів пасивних приводів, які за накладених (на рух і керування) обмежень мінімізують заданий функціонал. Запропоновано метод побудови наближеного розв’язку задачі, який ґрунтується на параметричній оптимізації. Узагальнені координати маніпулятора подаємо у вигляді суми кубічного полінома та скінченного ряду за системою заданих ортогональних функцій із невідомими коефіцієнтами, що зводить вихідну задача оптимального керування до задачі нелінійного програмування.